Engin hybride de préhension .

[joebar67]

à tous .
Donc voilà , je me lance dans la présentation de mon MOC .

Cela fait plusieurs années que je suis sur le même engin de préhension ( pince ) . C'est le même MOC sous différentes versions et évolutions comme vous allez le voir .
La première photo date d'avant juin 2008 ; désolé j'en ai pas de plus vieille .

1
cette version était fonctionnelle mais elle ne me plaisait pas .Le châssis était encore sur roues ( vous pouvez voir d'autres versions sur ma galerie , qui est en lien ) ; mais il m'apportait beaucoup trop de contraintes , notamment pour lever et descendre tout l'engin car les suspensions étaient pneumatiques , 2 vérins par roue donc 8 pour tout le châssis . Alors j'ai opté pour un châssis chenillé .

2

Et depuis quelques temps , j'ai décidé de passer le châssis sur 4 chenilles .

3 4 5

Ceci pour des questions de répartition , de charge , de motricité et pour le "grip" . Le châssis a été entièrement refait et tout le bric à brac entendez par là ; le compresseur , la mécanique de rotation de la tourelle , 2 moteurs XL pour les chenilles ; le tout se retrouve en haut maintenant ( les 2XL dans la tourelle et le reste dans le futur contre poids ) . Hormis la mécanique pour les barbotins , il n'y a plus rien dans le châssis , gain de place . La grosse astuce consiste , dans la table tournante , les tétons montés vers le bas , pour pouvoir mettre la méca de la rotation tourelle en haut ( la photo du châssis 4 trains de chenilles avec la tourelle n'est plus à jour mais de nouvelles photos arriveront sous peu ) .
6 7
En ce qui concerne le bras , j'y reviendrais par la suite . Et je tiens à préciser que mon engin est en perpétuelle évolution depuis plus de 20 ans .

[Chris]

cet engin sert à quoi au juste?

[joebar67]

C'est un engin piloté à distance ( PFS ) qui peut aller prendre un objet à distance ( une télécommande TV par exemple ) . Un peu comme un engin de déminage ou un petit robot . Mon but est 1Kg à 1M , mais avec la résistance mécanique du LEGO ( rupture, casse ... ) je ne pense pas pouvoir l'atteindre . Je suis arrivé sur d'autre version ; prendre 1L de lait ( donc environ 1Kg ) à moins de 30 cm .

[Chris]

prendre 1L de lait ( donc environ 1Kg ) à moins de 30 cm .

pas mal pour un début, 20 ans quand même

[rom104]

1kilo à un mètre c’est beaucoup je trouve.
Pourquoi tu prends une charge lourde à 1m alors que ton engin se déplace ?
Tu peux faire un ARM sur chenille. ICI tu as un modèle de sariel

Edit : tu viens de me donner une idée pour mon prochain Moc…

[joebar67]

j'aurai dû mieux préciser
Mon tout premier prototype était un petit quad surmonté d'une pince , j'avais environ dix ans à l'époque .
Le test a été réalisé avec le premier châssis chenillés en 2008 .

Ben le truc est tout bête car la hauteur d'une table standard est de 80 cm , ce qui est déjà beaucoup et une bouteille d'eau ( je présice ) 1L fait 1 Kg donc c'est pour cela que j'en suis arrivé à cette conclusion .

Je connais ce bras et les autres aussi de Sariel , mais pour ma part il manque un petit quelque chose ; un châssis pour le déplacer

Qui peut le plus, peut le moins donc au max si j'arrive à prendre ou déposer une charge sur une table c'est gagné . Je sais aussi que c'est énorme mais pas insurmontable .

Si j'ai donné des idées , ben c'est cool , ça fait plaisir .

[Yannickg67]

Pas mal comme MOC par contre je doute un peu de la rigidité de la fixation de tes chenilles lorsque tu aura une charge complète dessus. Peux-tu mettre des photos en détail ?
Tes 1m sont juste à la verticale ou en porte-à-faux ?

[GuilliuG]

Je crois qu'on peut largement réaliser ce que tu demandes.

Il y a déjà très longtemps j'avais vu un petit robot qui déplaçait 50kg juste avec des moteurs nxt et pas énormément démultipliés ( je veux dire la vitesse était plus que raisonnable, l'objectif étant de déplacer le plus vite ce poids sur une distance X). Et le châssis, studless, résistait très bien aux contraintes imposées par le poids

Je pense donc que, dans la mesure où c'est bien construit il y a largement moyen de parvenir à ton but. A l'époque, je pense que ça aurait été plus facile de réaliser quelque chose de solide avec du studfull mais maintenant les nouveaux cadres studless apporte une rigidité impressionnante

Par contre, si tu veux un bras télescopique, rabat toi sur le studfull

[joebar67]

Oui vu comme cela le châssis est très fragile car il n'est pas encore fini et ne supporte aucune charge , déjà le manipuler . J'ai réussi à mettre la table tournante les tétons la tète en bas ( obligé avec le studfull pour avoir la mécanique de rotation tourelle en haut ) et à passer la méca pour la motorisation .

Pour le bras il ne sera pas à la verticale mais en porte-à-faux avec une inclinaison variable .
Des photos du nouveau châssis j'en ai fait que 2 et en plus en intérieur pas cool ( pour le moment ) .

Par contre, si tu veux un bras télescopique, rabat toi sur le studfull

Ben on le voit bien sur les photos du bras et de tout le reste d'ailleurs , il y a les full et les less , je combine ceux qui apportent le max de potentiel .
Et je suis d'accord avec toi , les cadres apportent une certaine rigidité .

[Yannickg67]

1kg à 1m en parte-à-faux ca va être chaud !

Pour commencer du devrai renforcer le châssis (tu l'as dit) mais je pense que tu devrai également le ralonger un peu et doubler les chenilles pour plus de stabilité surtout pour une charge portée latéralement.

[joebar67]

Ouais chaud le porte-à-faux !
Je comptais mettre des patins sur les maillons des trains chenillés pour élargir la bande de roulement et augmenter l'empattement , mais vue que j'ai pas loin de 200 maillons au total je le mets en suspend pour le moment . Si je pouvais faire comme je voudrais , il serait en mode 4XL mais on ne fait pas ce que l'on veut ; on fait ce que l'on peu avec ce que l'on as . Donc je vais devoir passer une commande , rien que pour des barbotins et autres pièces .

Comme dit , je refais tout le châssis surtout la méca ( c'est encore tout chaud juste sorti du four ) . Je voulais le mettre en place pour voir le résultat et voir où j'en suis et où je vais , comme cela je peux corriger les défauts . Donc les photos , sous peu de temps , seront plus à jour . Mais il y en aura d'autres .
Je vais essayé de descendre un peu la table tournante pour abaisser un peu le point de gravité afin de consolider la structure , et faire un bloc plus compact et solide .
Le châssis doit être très robuste et super rigide car le reste qui vient dessus à une petite particularité . Un contre-poids variable du type de la MANITOWOC 31000 devrait compenser la charge . Pour le moment , je dois terminer la structure du châssis qui accueillera la tourelle .

Voilà , une vidéo sympa qui explique bien le principe .

[Yannickg67]

Pas mal tout ca, faudra qu'on se capte une fois vu que tu habites à deux pas de chez moi (et deux pas ne sont pas exagérés ! lol)

[joebar67]

à tous .
Tout d'abord , merci pour vos encouragements .

faudra qu'on se capte une fois vu que tu habites à deux pas de chez moi (et deux pas ne sont pas exagérés ! lol)

Pas de soucis Yannick , ce sera avec plaisir . Mais je pense qu'on se verra avant à Fana'briques .

j'avais vu un petit robot qui déplaçait 50kg juste avec des moteurs nxt et pas énormément démultipliés

Il est toujours plus facile de tracter une charge que de la soulever . Fais le petit test , tires une charge de 50Kg , facile . Mais prends une charge de 25Kg ou moins , à bout de bras . Là c'est moins évident même pour un homme en pleine forme . La cause principale est la célèbre pomme de Newton ( la gravité ) qui elle est une force considérable à prendre en compte . Ne le prends pas mal Guilliug .
Mais , c'est vrai que 50Kg est encourageant .

mais je pense que tu devrai également le ralonger un peu

En fait , ça serait de l'élargir un peu , car je pense que c'est limite en stabilité . J'ai commencé les modifications du châssis ; le système de giration de la tourelle est descendu de 1t , ce qui tombe juste bien pour les supports des trains chenillés et la garde au sol reste suffisante ( 4t ) . La suite maintenant concerne les poutres noires en diagonale , se trouvant au centre des trains chenillés ( visibles sur les photos 4 et 7 ) . Les supports de barbotins doivent êtes très solides , donc je monte et je démonte

En parallèle , je suis sur le bras aussi . Jusqu'à présent , il y a encore un système pneu au bout du bras télescopique qui sert à faire pivoter le poignet de la pince à droite/gauche . Cette articulation me pose pas mal de soucis , ( 4 vérins ) notamment pour la prise et la stabilité de la charge ; les vérins étant brutaux dans le mouvement et je ne peux pas en mettre que 2 car je n'ai plus assez de force . Donc à mon grand désarrois , je vais devoir supprimer ce système . Il ne me restera plus que la pince en pneu ( 1 vérin ) . Ce qui me chiffonne le plus c'est que ces vérins sont reliés à un compresseur et un anti-surpression plus les commandes dans le contre poids . Étant adepte du pneu , j'ai pris une baf .
J'espère que mon contre poids va pouvoir compenser suffisamment . À voir .

Bon week end à tous et pour ceux qui seront à Fana'briques on se retrouve là bas .

[GuilliuG]

Bien sûr qu'il est plus facile de tracter que de soulever.

Mais toi tu veux soulever un kg, pas 50

[joebar67]

à tous .
Après plusieurs heures de montage et de démontage ; voici les modifications de certaines parties de mon engin ; notamment le châssis , la pince et le début de la modif du bras télescopique ( Éh oui , je reste sur une poutre treillis télescopique en 3 sections car je persiste à dire que c'est réalisable , après 2 protos réussis ) qui accueillera le poignet et sa pince .
8
J'ai fait les premiers tests ; ça marche , enfin il fonctionne pas très vite certes , car il n'a pas de vocation à faire des courses ( demi tour sur place un quart d'heure ) . Mais ça me plaît pas . Rien ne craque les XL ne forcent pas trop , les supports des barbotins sont en place et fixés , c'est rigide ; mais ce n'est pas net pour moi . Je pense que le frottement sur les mécas doit être énorme . J'ai bien envie d'intégrer un système de balancier pour avoir encore plus d'adaptation au terrain ( car il n'y a pas beaucoup de tapis dehors ) . Place à quelques photos de la bête .
91011

En bas au centre , mon système préhenseur , photo 8 , c'est une mâchoire pneu montée sur une table tournante ( avec auto-valve dans le contre- poids ) pour faire la pince ; le poignet est une cascade de pignons montée sur 2 tables tournantes face à face . Ce qui fait une demie sphère de débattement pour la pince .

Et la télécommande qui me permet de faire joujou ( merci sariel ) .
12(Je sais la photo n'est pas net .)